조선 태조 7년(1398)에 지금의 위치에서 동쪽으로 100m 지점에 세웠으며 임진왜란 때 불탄 것을 선조 36년(1603)에 대성전과 명륜당을, 인조 14년(1636)에 세심루를 다시 지어 오늘에 이른다.
출입문인 외삼문, 휴식공간인 세심루, 공부하는 곳인 명륜당, 사당인 대성전 등이 일직선으로 서있다. 또한 명륜당이 앞에 있고 대성전이 뒤에 있는 전학후묘의 형태로 되어있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 받아 교관 1명이 정원 30명의 학생들을 가르쳤으나 갑오개혁(1894) 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 제사만 지내고 있다.
1985년 경상북도 유형문화재 제210호로 지정되었으며, 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.
